古代官轿大致分为三种颜色：金黄轿顶，明黄轿帏的是皇帝坐轿；枣红色的是高官坐轿；低级官员以及取得功名的举人、秀才则乘坐绿色轿子。 清代的宗亲、朝臣、命妇等达官显贵乘坐轿子有严格规定，不准逾制。三品以上及京堂官员，轿顶用银，轿盖、轿帏用皂，在京时轿夫四人，出京时轿夫八人；四品以下文职官员轿夫二人，轿顶用锡。直省总督、巡抚轿夫八人；司、道以下、教职以上官员轿夫四人；杂职乘马。钦差大臣三品以上轿夫八人。这些坐轿官员主要指文官，至于武职，虽官至一品也不准坐轿，只能骑马。将军、提督、总兵等年过七旬不能骑马者，要想坐轿也必须事先奏请恩准。一般官员出外长途跋涉则另乘眠轿，即将应用各物置之轿中，可做卧床使用。这种轿子要比普通轿子大一些。官员乘轿出行时还要鸣锣开道，对于开道的锣声也有严格规定。知县出行鸣锣七响，意思是“军民人等齐闪开”；知府出行鸣锣九响，意为“官吏军民人等齐闪开”；一品大员和钦差大臣出行时则鸣锣十一响，意思是“大小官吏军民人等齐闪开”。 民用轿一般分为自备轿与营业轿两种。自备轿多属富绅之家，随时伺候老爷、太太、小姐出行，有凉轿和暖轿之分，供不同季节使用。凉轿用于夏季，轿身较小，纱作帏幕，轻便快捷，通风凉爽；暖轿用于冬季，轿身较大，厚呢作帏，前挂门帘，轿内放置火盆。还有一种专用于妇女乘坐的女轿，装饰精巧讲究，红缎作帏，辅以垂缨，显得小巧华贵，漂亮典雅，具有浓厚的闺阁气息。此外部分妓院也有专门用于妓女出堂时乘坐的轿子，一般为二人小轿，装饰华美艳丽，十分轻快，一般不挂轿帘，借以招揽嫖客。
抬轿子的人有多有少，一般二至八人，民间多为二人抬便轿，官员所乘的轿子，有四人抬和八人抬之分。如清朝规定，凡是三品以上的京官，在京城乘“四人抬”，出京城乘“八人抬”；外省督抚乘“八人抬”，督抚部属乘“四人抬”；三品以上的钦差大臣，乘“八人抬”等。至于皇室贵戚所乘的轿子，则有多到10多人乃至30多人抬的。此外，乘轿还有一些其他方面的规定，处处显示着封建社会里森严的等级制度。 古代轿子的形制上也有规定。例如在清初皇帝后妃乘坐的豪华的辇，亲王坐的轿子是银顶黄盖红帏。三品以上大官虽可用银顶，皂色盖帏，在京城内四个人抬，出京用八人。四品以下只准乘锡顶、两人抬的小轿。至于一般的地主豪绅，用黑油齐头、平顶皂幔的。